李佳钰

姓名

李佳钰

性别

男

出生年月

1986.11

導師類别

博士生（碩士）導師

技術職稱

副教授

任職部門

機器人工程系

E-mail

lijiayu@hrbust.edu.cn

電話

13603674367

教育經曆

2005.09-2009.07，伟德w88平台，機械電子工程，學士

2010.09-2013.04，伟德w88平台，機械電子工程，碩士

2014.09-2018.06，伟德w88平台，機械電子工程，博士

2018.09-2024.07，伟德w88平台，儀器科學與技術科研流動站，博士後

2022.12-至今，   西英格蘭大學，布裡斯托機器人實驗室，訪問學者

工作經曆

2018.09-2022.08，伟德w88平台伟德w88平台，講師

2022.09-至今，  伟德w88平台伟德w88平台，副教授

2024.06-至今，  伟德w88平台機械動力工程學院，博士生導師

2019.05-至今，  伟德w88平台伟德w88平台，碩士生導師

2022.12-至今，  西英格蘭大學布裡斯托機器人實驗室，訪問學者

研究領域及方向

1.研究領域（學科）：

[1] 機械電子工程

[2] 控制理論與控制工程

2.主要研究方向：

[1] 機器人技術

[2] 人機交互技術

[3] 多智能體協同技術

[4] 自動化控制技術

3.個人簡介：

個人長期緻力于解決野外環境重載輪足移動裝備的國家重大需求和移動作業機器人多通道人機交互技術的難題，開展多足移動機器人的遙操作技術、移動作業機械臂的人機協同決策技術和野外環境重載足式移動裝備的人機交互控制等技術研究。同時作為“先進制造智能化技術”教育部重點實驗室以及“複雜系統智能控制與集成”黑龍江省重點實驗室的骨幹成員，獲批國家自然科學基金青年項目1項，獲批國家自然科學基金重點項目1項以及獲批國家自然科學基金面上項目1項，同時作為項目負責人，主持黑龍江省自然科學基金聯合引導項目1項，黑龍江省教育廳高等學校創新人才項目1項，機器人技術與系統國家重點實驗室開放課題1項，黑龍江省重點實驗室開放課題1項，以及企事業單位技術開發委托的橫向課題等多項；長期與國内外權威科研機構(布裡斯托機器人實驗室、阿爾伯塔大學、瑞士蘇黎世聯邦理工學院、中國科學院自動化研究所、航天科工集團、中國兵器工業集團等)以及在所研究領域内的專家學者保持緊密合作與溝通，同時獲批國家留學基金委公派訪學項目資助；近三年累計科研經費近300萬元。發表高水平科研論文近20篇，其中SCI/EI論文10餘篇，包括中科院一區TOP期刊，獲會議優秀論文獎，累積影響因子近30；授權發明專利10餘項，其中4項已實現成果轉化，獲批軟件著作權2項。标志性成果具體包括：在國際上率先開展基于觸覺力反饋的多足機器人雙邊/多邊遙操作研究，并研制出國内首套基于多任務協同調控的六足機器人觸覺遙操作系統；另外，開發出國内首套基于虛拟現實技術的多足機器人人機協同決策半物理仿真系統，極大彌補了國内面向有人駕駛操控的不同尺度足式移動機器人仿真訓練系統的空白；同時，研制出國内首台面向足式移動裝備的多功能駕駛訓練平台，進而填補我國大尺度足式移動裝備人機交互設備的空白，提升我國重載足式移動裝備人機交互系統的智能化水平。

科研項目

1. 主持或參與縱向課題

[1] 野外環境下基于多邊協同控制及模式切換機制的六足機器人操控研究，國家自然科學基金青年項目，主持，27萬；

[2] 複雜環境大尺度六足機器人的協同感知-決策-控制方法與驗證，國家自然科學基金重大項目，參與，50萬；

[3] 全狀态運動能力缺失重載六足機器人的容錯控制方法與切換策略研究，國家自然科學基金面上項目，參與，58萬;

[4] 室外環境下基于半自主控制策略的六足機器人雙邊動力學操控研究，黑龍江省自然科學基金面上項目，主持，10萬;

[5] 基于共享控制與博弈理論的多足機器人雙操作者操控研究，黑龍江省普通本科高等學校青年創新人才培養計劃，主持，10萬;

[6] 多足移動機器人的人機協同操控方法與關鍵技術研究，機器人技術與系統國家重點實驗室開放基金面上項目，主持，8萬;

[7] 重載六足機器人自主運動規劃與人在環協同操控方法研究，黑龍江省複雜智能系統與集成重點實驗室開放基金面上項目，主持，4萬;

[8] 多移動機器人網絡化預測協同控制方法研究，黑龍江省普通本科高等學校青年創新人才培養計劃，參與，10萬;

[9]  XXX實時操作系統及XX開發環境，工信部高質量發展專項項目，課題負責人，50

。

2. 主持橫向課題

[1] 雙/四/六足機器人輔助決策操控系統，企事業單位技術開發委托項目，主持，25.5萬；

[2] 六足機器人人機協同操縱算法開發及驗證，企事業單位技術開發委托項目，主持，100萬。

代表性科研論文

[1] Jiayu Li*, Chenguang Yang, Liang Ding, et al., Trilateral Shared Control of a Dual-User Haptic Tele-Training System for a Hexapod Robot with Adaptive Authority Adjustment[J]. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2024.

[2] Jiayu Li*, Bo You, Liang Ding, et al., Dual-Master/Single-Slave Haptic Teleoperation System for Semi-autonomous Bilateral Control of Hexapod Robot Subject to Deformable Rough Terrain, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems., 2022. 4, 52(4): 2435-2449.

[3] Jiayu Li, Bo You, Liang Ding, et al., A novel bilateral teleoperation approach for hexapod robot walking and manipulating with legs, Robotics and autonomous systems., 2018. 10, 1(8): 1-12.

[4] Bo You, Jiayu Li*, Liang Ding, et al., Semi-autonomous bilateral teleoperation of hexapod robot based on haptic force feedback, Journal of Intelligent & Robotic Systems., 2018. 9, 91(3-4): 583-602.

[5] Bo You, Hongyu Chen, Jiayu Li, Changfeng Li, Hui Chen, Fast point cloud registration algorithm based on 3DNPFH descriptor, Photonics, 2022.6, 9(6):1~13.

[6] Bo You, Mingze Sun, Jiayu Li, High-Accuracy Pose Estimation Algorithm with Monocular Camera Based on Residual Network[J]. Optical Engineering, 2023.5, 62(5):1~26.

[7] Jiayu Li*, Yunrui Zhang, Chen Chen, et al., A fuzzy variable admittance control method to ensure compliance motion of a cooperative robot. ICAUS, 2022.

[8] Bo You, Biao Gao, Jiayu Li, et al., Gait planning and switching strategy of hexapod robot with single-leg failure. ICAUS, 2022.

[9] 李佳钰,張喜洋, 于曉洋等, 基于變波阻抗控制策略的六足機器人雙邊遙操作[J]. 儀器儀表學報, 2024. 1, 44(11): 119-129.

[10]李佳钰, 尤波, 丁亮等, 基于雙向控制的六足機器人轉向遙操作研究, 儀器儀表學報, 2018. 3, 39(3): 71~80.

[11]李佳钰, 尤波, 丁亮等, 基于時域無源性控制的六足機器人雙邊觸覺遙操作, 控制與決策, 2020. 6, 35(6): 1345-1352.

[12]李佳钰，黃啟霖, 尤波, 張喜洋, 丁亮, 基于力估計與切換控制的六足機器人三邊遙操作, 儀器儀表學報, 2023, 44(01): 253-264.

[13]尤波, 曲偉健,李佳钰*等,面向雙操作者的六足機器人共享遙操作研究, 控制與決策, 2022. 11, 37(11): 2769-2778.

[14]陳潇磊, 尤波, 李佳钰, 丁亮, 董正, 基于駕駛員模型的六足機器人自主/協同決策, 儀器儀表學報, 2023, 44(04): 91-100.

[15]尤波, 丁甯, 李佳钰, 丁亮, 載人六足機器人駕駛決策, 電機與控制學報, 2020.8, 24(08):150~166.

[16]尤波, 陳翰南, 李佳钰,丁亮, 高海波, 一種基于變權重的六足機器人共享遙操作控制, 儀器儀表學報, 2019, 40(08):239~250.

[17]尤波, 李鲲鵬, 李佳钰, 劉大權, 單腿失效的六足機器人失穩調整與容錯步态設計, 機械工程學報, 2021.1, 57(01):100~109.

[18]金馬, 高海波, 丁亮, 李佳钰, 于海濤等, 一種六足機器人模拟駕駛系統研究與實現, 機器人, 2016, 38(06), 678~686.

代表性專利、專著

1. 一種基于柔性機械臂和人體肌電信号的上肢康複模式及訓練方法，發明專利，授權；

2. 一種基于三模态切換機制的柔性機械臂遙操作控制方法，發明專利，授權；

3. 人機協作中基于博弈論的安全控制策略，發明專利，授權;

4. 一種融合交互力估計算法的足式移動機器人三邊遙操作系統及方法，發明專利，授權;

[5]戶外環境下的多足機器人雙邊觸覺遙操作系統及控制方法，發明專利，授權;

[6]一種可協同調控多足機器人的單腿操作和機體平移的遙操作系統及控制方法，發明專利，授權;

[7]一種重型載人足式機器人的線控轉向操縱平台及操縱方法，發明專利，授權;

[8]一種重型載人足式機器人線控轉向系統的路感模拟方法，發明專利，授權;

[9]一種足式移動裝備的人在環輔助決策操控系統架構及功能模塊組成，發明專利，授權;

[10]一種基于雙操作者的野外六足機器人操控訓練方法，發明專利，授權;

[11]一種腿部可移動六足機器人腿部缺失的容錯步态控制方法，發明專利，授權;

[12]載人足式移動平台駕駛操控軟件，軟件著作權，授權;

[13]載人足式移動平台人機交互界面軟件，軟件著作權，授權.

教學科研獲獎

[1] 2022國際自主無人系統大會并獲得大會優秀論文獎

[2]“兆易創新杯”第十七屆中國研究生電子設計競賽獲東北賽區二等獎

[3]“兆易創新杯”第十八屆中國研究生電子設計競賽獲東北賽區一等獎及優秀指導教師獎

[4]“2023睿抗機器人開發者大賽(RAICOM)獲全國總決賽“物資運送競賽項目”一等獎

社會、學會及學術兼職

十三五演示驗證重大項目“輪足XXX平台”人機協同操縱系統主任設計師